一、技术简介

 车模使用到的相关技术：

   利用LiDAR感知、UWB定位、嵌入式操作系统、以及无线通信等技术，设计并研制出一种能够实现全向移动、实时轨迹纠正和智能自主跟随的系统，该系统搭建UWB三基站单标签定位跟随模型，使用RT-Thread嵌入式实时操作系统编写测距、定位、跟随等算法，实时构建目标方位解算的数学模型，最终控制麦克纳姆轮车模实现实时感知目标跟随人员方位的目的。

此外，还基于Qt Creator设计制作了相应的手机App，用户可以使用该App对麦克纳姆轮车模进行全方位摇杆控制；系统还具有显示小车当前移动速度和电池电量等功能。

二、赛题想法

  赛题想法1：将UWB技术运用到双车跟随/越野跟随中，前车搭载摄像头、电磁、(如果是越野组别则可使用GPS)等传感器进行寻迹，并在前车上安装一个UWB定位标签节点；后车不允许使用寻迹传感器，仅搭载2-3个UWB定位基站节点对前车进行定位跟随。该赛题可考验两辆车模的协同运行能力及UWB定位技术。

带有UWB的车模

  · 赛题想法2：将UWB技术运用到视觉任务中，在场地四周搭建UWB基站，小车上搭载定位标签，可以像今年的协同搬运挑战赛一样由场外摄像头进行辅助识别点位，然后下发坐标给场内的小车，小车使用UWB进行定位，最终完成指定任务。

    又或者，也可在其他组别(如四轮组)车模上安装UWB标签，在赛道周围安装UWB基站，先让车模沿赛道行驶一周记录UWB实时坐标，再取下寻迹传感器，让其依据坐标点位在赛道中第二次行驶。考察定位的准确性。用时按两圈总用时计算。

如影随形的控制

   · 赛题想法3：沿用15届车赛的组别赛题初稿中的“如影随形”/“猎犬出击”组规则，可以采用两种形式完成比赛，一种方式是在车模上安装GPS模块/UWB标签，比赛期间，先由队员自行完成比赛路径一周奔跑，并自动记录轨迹的GPS数据/UWB实时坐标，在终点时，将轨迹数据传入车模，使得车模完成一周的运行。

     比赛时间等于人工采集路径实际和车模运行时间。另外一种方式，就是在车模上安装行人跟踪视觉模块/UWB定位基站，队员引导车模完成行人跟随。在比赛中，要求队员能够很好地与车模进行配合，快速稳定的完成比赛。